第二幕：主循环与任务编排

时钟和中断就绪后，启动流程分两段：先派任务，再初始化外设，最后进主循环。

派任务

spawner.spawn(simple_foc::as5600::as5600_task(as5600_i2c).unwrap());
spawner.spawn(
    simple_foc::motor::motor_safety_task(p.TIM1, p.PE9, p.PE11, p.PE13, p.PE14).unwrap(),
);

spawner.spawn(
    input::button_task(
        ExtiInput::new(p.PB9, p.EXTI9, Pull::Up, Irqs),
        ButtonEvent::Next,
    ).unwrap(),
);
spawner.spawn(
    input::button_task(
        ExtiInput::new(p.PB7, p.EXTI7, Pull::Up, Irqs),
        ButtonEvent::Stop,
    ).unwrap(),
);
spawner.spawn(
    input::button_task(
        ExtiInput::new(p.PB5, p.EXTI5, Pull::Up, Irqs),
        ButtonEvent::PlayPause,
    ).unwrap(),
);
spawner.spawn(
    input::button_task(
        ExtiInput::new(p.PB3, p.EXTI3, Pull::Up, Irqs),
        ButtonEvent::Prev,
    ).unwrap(),
);

四个按键任务同一个 button_task 模板，pool_size = 4 让任务池允许四个实例。每个任务等下降沿 → 40 ms 消抖 → 低电平确认后往通道发事件；通道满就直接丢，播放器不缺按键。

初始化外设

派完任务，按依赖顺序初始化：

1. 屏幕背光和 PlayerDisplay，先显示 Booting...；
2. SDIO 循环重试识别 SD 卡（失败显示 SD CARD / Insert FAT card）；
3. 挂载 FAT32，打开根目录，扫描 WAV 构建播放列表（失败显示 FAT ERROR，空列表显示 NO WAV）；
4. 初始化 VS1053（复位 → 低速配寄存器 → 切 8 MHz），失败显示 VS1053 / Init failed；
5. 设音量 100%，播放第一首。

致命错误统一进 idle_forever()，屏幕停在一张错误页上：

async fn idle_forever() -> ! {
    loop {
        Timer::after_millis(20).await;
    }
}

主循环

主循环每轮做四件事：喂 VS1053、处理按键、转盘联动、刷新屏幕：

loop {
    // 1. 播放中则推数据；EOF 自动下一首
    if player.is_playing() {
        match player.process().await {
            Ok(()) => {
                if !player.is_playing() {
                    current = next_index(current, playlist.len());
                    play_current(&mut player, &playlist, current, screen.as_mut()).await;
                    turntable.sync_motor(player.is_playing());
                }
            }
            Err(_) => { /* 显示 PLAYBACK 错误，stop */ }
        }
    }

    // 2. 按键事件
    if let Some(event) = input::try_event() {
        match event {
            ButtonEvent::PlayPause => { /* 播放/暂停/继续 */ }
            ButtonEvent::Prev => { /* 上一首 */ }
            ButtonEvent::Next => { /* 下一首 */ }
            ButtonEvent::Stop => { /* 停止 */ }
        }
        turntable.sync_motor(player.is_playing());
    }

    // 3. 转盘联动（堵转暂停、手摇跳转、松手恢复）
    turntable.sync_motor(player.is_playing());
    if player.is_playing() && turntable.should_pause_for_stall() { /* 暂停 */ }
    if player.is_paused() {
        if let Some(target) = turntable.poll_jog_seek(player.progress()) {
            player.seek_seconds(target).await;
        }
        if turntable.should_resume_after_jog() { /* 继续播放 */ }
    } else {
        turntable.reset_jog();
    }

    // 4. 每 500 ms 刷新屏幕进度
    if player.is_playing() && last_progress_refresh.elapsed().as_millis() >= 500 {
        show_current(/* ... */);
        last_progress_refresh = Instant::now();
    }

    if !player.is_playing() {
        Timer::after_millis(5).await;
    }
}

按键映射

按键	引脚	事件
PB3	EXTI3	上一首
PB5	EXTI5	播放/暂停
PB7	EXTI7	停止
PB9	EXTI9	下一首

切歌流程固定是：stop() 关文件并清 FIFO → 更新 current → play_current() 打开新文件 → 同步电机状态 → 重置进度刷新计时。

显示联动

屏幕由 show_boot / show_error / show_track 三个界面组成，播放页每 500 ms 刷新一次，显示：

• 状态栏：PLAYING / PAUSED / STOPPED（颜色不同）；
• 曲目编号 3/5、文件名；
• 进度条和 mm:ss / mm:ss 时间。

底部固定画着四个按键提示：*:STOP、#:PLAY、<:PRV、>:NXT，和实物按键一一对应。

注

主循环没有串口命令、没有蓝牙遥控——交互全部走物理按键和转盘。想改成遥控器，把 input::try_event() 的源头换成串口或无线通道就行，主循环不用动。