第一幕：时钟与中断统一配置

所有外设共享同一个时钟树，所有中断注册到同一个 Irqs 结构体。统一配置是整合的第一步。

时钟树

let mut rcc_config = Config::default();
rcc_config.hsi = true;
rcc_config.pll_src = PllSource::HSI;
rcc_config.pll = Some(Pll {
    prediv: PllPreDiv::DIV16,
    mul: PllMul::MUL336,
    divp: Some(PllPDiv::DIV2),    // 168 MHz SYSCLK
    divq: Some(PllQDiv::DIV7),    // 48 MHz SDIO/USB
    divr: None,
});
rcc_config.sys = Sysclk::PLL1_P;
rcc_config.ahb_pre = AHBPrescaler::DIV1;
rcc_config.apb1_pre = APBPrescaler::DIV4;
rcc_config.apb2_pre = APBPrescaler::DIV2;

不同外设挂在 APB1 和 APB2 两条总线上，预分频器让它们各自运行在规范频率内。

中断聚合绑定

用一个宏注册全部 DMA 流和外部中断：

bind_interrupts!(
    struct Irqs {
        SDIO => sdmmc::InterruptHandler<peripherals::SDIO>;
        DMA2_STREAM3 => dma::InterruptHandler<peripherals::DMA2_CH3>;
        DMA2_STREAM6 => dma::InterruptHandler<peripherals::DMA2_CH6>;
        DMA2_STREAM0 => dma::InterruptHandler<peripherals::DMA2_CH0>;
        USART1 => usart::BufferedInterruptHandler<peripherals::USART1>;
        EXTI9_5 => exti::InterruptHandler<interrupt::typelevel::EXTI9_5>;
    }
);

中断	用途
SDIO	SD 卡命令/响应
DMA2_CH3	SPI1 TX（VS1053 数据发送）
DMA2_CH6	SDIO 数据块 DMA
DMA2_CH0	SPI1 RX
USART1	串口接收命令
EXTI9_5	VS1053 DREQ 信号

串口初始化

BufferedUart 用 DMA + 环形缓冲接收数据：

let mut usart_config = usart::Config::default();
usart_config.baudrate = 115200;

let mut tx_buf: [u8; 256] = [0u8; 256];
let mut rx_buf: [u8; 256] = [0u8; 256];

let mut usart = BufferedUart::new(
    p.USART1, p.PA10, p.PA9,
    &mut tx_buf, &mut rx_buf,
    Irqs, usart_config,
).unwrap();

为什么用 BufferedUart？

普通 Uart::read() 没数据时阻塞等待。BufferedUart 内部用 DMA + 环形缓冲，read_exact 在有数据时才返回。