第三幕：转盘联动——堵转检测与手摇跳转

转盘是这台播放器最有“物理感”的部分：播放时匀速转，捏住就暂停，暂停后手动转盘能调进度。这背后是 TurntableControl 结构体，它把 AS5600 的角度和电机指令串成一套交互逻辑。

三个工作模式

空闲（电机停）──sync_motor(true)──▶ 旋转（模拟唱片）
   ▲                                │
   └──────sync_motor(false)─────────┘
                    │ 堵转 400 ms
                    ▼
                打碟（手摇 seek）──松手 800 ms──▶ 恢复旋转

sync_motor(playing) 是总开关：播放时写电角速度（33.3 RPM）和电压指令启动电机；暂停/停止时把电压归零，电机任务自动关 PWM、拉低使能。

堵转检测

每 50 ms 检查一次角度增量。期望增量 = 机械角速度 × 时间，实际增量低于期望的 20% 就累计堵转时间：

fn should_pause_for_stall(&mut self) -> bool {
    // 启动后 800 ms 是宽限期，不检测（电机还在加速）
    if self.spin_started_at.elapsed().as_millis() < TURNTABLE_START_GRACE_MS {
        self.last_angle_mrad = Some(angle);
        self.stall_ms = 0;
        return false;
    }

    let actual_delta = wrap_signed_mrad(angle - last_angle).abs();
    let expected_delta = RECORD_MECHANICAL_SPEED_MRAD_PER_SEC * elapsed_ms as i32 / 1000;
    let threshold = expected_delta * STALL_THRESHOLD_PERCENT / 100;

    if actual_delta < threshold {
        self.stall_ms += elapsed_ms;
    } else {
        self.stall_ms = 0;
    }
    self.stall_ms >= STALL_PAUSE_MS   // 400 ms
}

连续 400 ms 增量不足 → 判定被人捏住 → 暂停播放、关电机，进入打碟模式。

角度差要经过 wrap_signed_mrad 处理：角度是 0~6283 mrad 循环的，直接相减在跨越 0 点时会算出接近一整圈的假增量。

手摇跳转

暂停后，手转的角度按比例换算成进度偏移：一整圈 = 30 秒。

fn poll_jog_seek(&mut self, progress: Option<PlaybackProgress>) -> Option<u32> {
    let progress = progress?;
    let angle = current_sensor_angle_mrad()?;

    // 刚进入打碟模式先给 300 ms 稳定期，防止启动瞬间的抖动被当成转动
    if self.jog_reset_at.elapsed().as_millis() < JOG_ARM_DELAY_MS {
        self.jog_last_angle_mrad = Some(angle);
        self.jog_accum_mrad = 0;
        return None;
    }

    let delta = wrap_signed_mrad(angle - last_angle) * JOG_DIRECTION;
    if delta.abs() >= JOG_ACTIVITY_MRAD {
        self.last_jog_activity = Instant::now();
    }
    self.jog_accum_mrad += delta;

    let mrad_per_second = FULL_TURN_MRAD / JOG_SECONDS_PER_TURN;
    if self.jog_accum_mrad.abs() < mrad_per_second {
        return None;
    }

    let seconds_delta = self.jog_accum_mrad / mrad_per_second;
    self.jog_accum_mrad %= mrad_per_second;

    let target = (progress.elapsed_seconds as i32 + seconds_delta)
        .clamp(0, progress.total_seconds as i32) as u32;
    Some(target)
}

累积满“1 秒的毫弧度”才触发一次 seek，避免手抖产生的微小角度反复跳进度。转动方向由 JOG_DIRECTION 控制：正转快进、反转快退。

松手恢复

手转停止 800 ms 后自动恢复播放：

fn should_resume_after_jog(&mut self) -> bool {
    self.jog_resume_pending
        && self.last_jog_activity.elapsed().as_millis() >= JOG_RESUME_DELAY_MS
}

jog_resume_pending 在第一次触发 seek 时置位，之后只要还在转就持续刷新 last_jog_activity；停手后 800 ms 没动静，主循环调用 continue_play() 和 sync_motor(true)，唱片继续转。

与任务模型的配合

整套逻辑不需要锁：AS5600 任务写原子变量，主循环读快照；电机任务读原子指令，主循环写指令。TurntableControl 只是主循环里的一个普通结构体，状态不跨任务共享，所以没有数据竞争，也没有 async 嵌套地狱。

注

堵转检测的阈值（20%、400 ms、800 ms 宽限）都是调出来的经验值。电机启动慢就放宽宽限期，手比较抖就把活动阈值调大，改常量重编译即可。